Страхование, как форма взаимопомощи, возникло еще на заре человечества. Его прототипом считают заемные операции древних греков. Еще Демосфен писал о подобной практике в морской торговле древних. Ссуды выдавали для аренды корабля. Затем, в случае успешного плавания, возвращали с процентами или не возвращали вовсе, если случалось бедствие на море. Процент был установлен настолько высокий, что накопленный капитал можно было использовать для покрытия морских рисков.
Позднее отношения между капиталистом и судовладельцем стали обратными. Судовладелец платил определенную сумму капиталисту и, если судно достигало цели без происшествий, то судовладелец терял эту сумму; в случае аварии, причинения ущерба капиталист обязан был возместить убытки судовладельцу. Со временем эти функции капиталиста взяли на себя торговые фирмы, которые с помощью маклеров стали заключать сделки страхования судов с их владельцами. Вся информация о судах, их надежности, об экипажах и опасностях морских путей концентрировалась на торговых биржах и позволяла таким фирмам оценивать риски и устанавливать приемлемые страховые тарифы. Так возникло коммерческое страхование. В тот же период появилось и понятие «страховой полис».
Схожими с современными страховыми компаниями были союзы крестьян для взаимного обеспечения на случай пожаров или падежа скотины, впервые появившиеся в Исландии в XII веке.
Следующим замечательным шагом развития страхового дела стало появление в Европе в конце XV века общество взаимного страхования – так называемых огневых товариществ (Brangilden) – уникальность которых, как некоммерческих образований, была отмечена крупным теоретиком страхования немецким профессором А.Манэсом, писавшим в 1910 г.: «Акционерные общества применяются почти во всех отраслях экономики. Взаимные общества – почти исключительно в страховании». А с конца XVII века появляются акционерные компании. Первая такая компания – «Голландско-остиндское товарищество» - была основана в 1602 году. Однако, ввиду отсутствия точных научных методов ведения статистики о несчастных случаях, размерах несчастий, смертности и пр., страхование оставалось хоть и прибыльным, но довольно рискованным делом. В Европе страхование имущества началось со страхования домов от рисков пожара. В основном оно осуществлялось в городах с достаточно неплохой системой водоснабжения. Страховые компании формировали собственные пожарные команды, которые были призваны тушить пожары в домах, застрахованных в «родной» страховой компании. Свидетельством страхования служили железные пластины, на которых было выгравировано название компании, крепившееся к стенам застрахованных домов. С тех пор имущественное страхование является ежегодной статьей расхода для граждан стран с развитой рыночной экономикой.
Следующий этап, сыгравший важную роль в развитии страхования, начался в конце XVII – начале XVIII вв. с появлением в Англии и практическим применением теории вероятностей и таблиц смертности. Эти достижения в области научного знания заложили фундамент для математического обоснования условий страхования жизни. Развитие капитализма, машинного способа производства в этот период создало объективные предпосылки для интенсивного развития страхования. Насыщенность производства дорогостоящей техникой, значительные затраты на изготовление товаров, вероятность экономических потерь в результате конкуренции и аварий, пожаров, остановок производства обусловливали повышенную потребность в страховании имущества предприятий.
Наличие у рабочих и служащих одного источника средств для существования (заработной платы) и возможность его утраты вследствие безработицы, вероятность несчастного случая, наступления инвалидности также усиливали потребность в страховании работающих.
Во второй половине XIX в. начинается включение государств в страховую деятельность, огосударствление и монополизация страхования (Италия, Уругвай), а также законодательное регулирование страховой деятельности. В начале ХХ века в экономически развитых странах (Англия, Германия, Швейцария, Италия) вводится государственное страхование работающих, а в 20-х годах ХХ века – обязательное страхование от безработицы.